主に彼らが提供する多くの利点のために、産業用ロボットの使用は徐々に増加しています。産業用ロボットの場合、業界関連の人々はある程度の理解を持っている必要があります。しかし、普通の人々に関する限り、産業用ロボットは私たちの生活から一定の距離です。産業用ロボットの理解を高めるために、この記事では、産業用ロボットの4つの主要な制御方法を紹介します。
産業用ロボットの産業ロボットの制御は、産業ロボットだけでなく、最も成熟した完璧なロボットでもあるときに市場で最も使用されているロボットであり、さまざまな制御モードがあるため、さまざまなコントロールモードがあります。タスクは、ポイントコントロールモード、連続軌道制御モード、力（トルク）制御モード、および4つの制御モードのインテリジェント制御モードに分割できます。これらの制御モードの関数の詳細な説明の次の側は、これらの制御モードの機能ポイントの詳細な説明。
1。ポイント位置制御（PTP）
この制御方法は、ワークスペースの特定の指定された離散点での産業用ロボットのエンドエフェクターの位置のみを制御します。制御する場合、産業用ロボットが隣接するポイント間を迅速かつ正確に移動できることのみが必要であり、ターゲットポイントに到達するための動きの軌跡に関する規定はありません。位置決めの精度と移動に必要な時間は、この制御方法の2つの主要な技術指標です。この制御方法は実現が容易であり、高い位置の精度を必要としないため、回路板に荷重と荷降ろし、取り扱い、斑点のあるはんだ付け、挿入などの操作でしばしば使用されます。エフェクターは、ターゲットポイントで正確に維持されます。この方法は比較的簡単ですが、2〜3umの位置決めの精度を達成することは非常に困難です。
2。連続軌道制御（CP）
この制御方法は、操作空間における産業用ロボットのエンドエフェクターの位置を継続的に制御し、特定の精度範囲内に移動することを要求することを要求します。操作タスクを完了するために、動きは滑らかで、動きは滑らかです。産業用ロボットのジョイントは、対応する動きを連続的かつ同期して実行し、そのエンドエフェクターは連続的な軌道を形成できます。この制御方法の主な技術指標は、産業ロボットのエンドエフェクター姿勢の軌跡追跡精度と滑らかさ、通常はアーク溶接、塗装、討論、テスト操作ロボットを使用してこの制御方法を使用します。
3。力（トルク）制御方法
アセンブリでは、正確なポジショニングの要件に加えて、アセンブリ、グリッピング、配置などですが、力またはトルクの使用が適切である必要があります。これは（トルク）サーボモードを使用する必要があります。このタイプのコントロールの原理は、基本的にポジションサーボ制御の原理と同じですが、入力とフィードバックは位置信号ではなく、力（トルク）信号であるため、システムには力（トルク）センサーが必要です。また、適応制御のために近接、スライド、その他のセンシング関数を使用することもあります。
4。インテリジェント制御方法
ロボットのインテリジェントな制御は、センサーを通じて周囲の環境に関する知識を獲得し、それに応じて独自の内部知識ベースに基づいて決定を下すことです。インテリジェントな制御技術を使用すると、ロボットは環境適応性と自己学習能力を強くします。インテリジェントな制御技術の開発は、近年の人工ニューラルネットワーク、遺伝的アルゴリズム、遺伝的アルゴリズム、専門家システムなどの人工知能の急速な発展に依存しています。このコントロールモードモードである産業用ロボットは、実際には「人工知能」フレーバーであるだけでなく、アルゴリズムに加えて適切に制御するのが最も難しいだけでなく、コンポーネントの精度に大きく依存しています。
コントロールの性質の観点から見ると、現在の産業用ロボットは、ほとんどの場合、空間的位置制御段階の下部にあり、それほどインテリジェントなコンテンツはありません。腕、「人間」から離れて、まだ長い道のりがあります。