産業用ロボット制御システムの構成
制御コンピュータ：制御システムのスケジューリングとコマンド構成。一般にマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ 32 ビット、64 ビット、たとえば Pentium シリーズ CPU およびその他のタイプの CPU。
ティーチングボックス：独自の独立した CPU とストレージ ユニットを使用して、ロボットの軌道とパラメータ設定、すべての人間のコンピュータ インタラクション操作を教育し、メイン コンピュータとシリアル通信を行って情報のインタラクションを実現します。{0}
操作パネル：各種操作ボタンと状態表示ランプで構成されており、基本的な機能操作のみを行っています。
ハードディスクとフロッピー ディスクのストレージ:ロボットの動作プログラムを保存するための周辺メモリ。
デジタルおよびアナログの入出力:さまざまなステータスおよび制御コマンドの入力または出力。
プリンターインターフェース：出力する必要があるさまざまな情報を記録します。
センサーインターフェイス:ロボットの柔軟性制御を実現するための情報の自動検出に使用され、一般に力、接触、視覚センサーに使用されます。
軸コントローラー:ロボットの関節の位置、速度、加速度の制御を完了します。
補助機器制御:ロボットやハンドクローポジショナなどの補助機器制御と連携するために使用されます。
通信インターフェース:ロボットと他のデバイスとの間の情報交換を実現するため、一般にシリアルインターフェイス、パラレルインターフェイスなど。
ネットワークインターフェース:
①イーサネットインターフェース：イーサネットを介して複数または単一のロボットと直接 PC 通信を実現します。最大 10Mbit/s のデータ転送速度で、TCP / IP 通信プロトコルのサポート後、アプリケーション プログラミング用の Windows ライブラリ機能を備えた PC に直接接続でき、イーサネット インターフェイスを介してデータとプログラムが各ロボット コントローラにロードされます。
②フィールドバスインターフェース：Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus{0}、profibus-DP、M-NET など、さまざまな一般的なフィールドバス仕様をサポートしています。
産業用ロボット制御システムの機能
ロボット制御システムはロボットの重要な部分であり、オペレーターが特定の作業タスクを完了するように制御するために使用されます。その基本機能は次のとおりです。
1.メモリ機能：操作順序、移動経路、移動モード、移動速度、生産工程に関する情報を保存します。
2. デモンストレーション機能:オフラインプログラミング、オンラインデモンストレーション、間接デモンストレーション。オンライン指導には 2 種類のティーチング ボックスとガイド付き指導が含まれます。
3. 周辺機器との接点機能：入出力インターフェース、通信インターフェース、ネットワークインターフェース、同期インターフェース。
4.座標設定機能：ジョイント、絶対、ツール、ユーザー定義の 4 種類の座標系。{0}マン-インターフェース: デモボックス、操作パネル、ディスプレイ。
5.センサーインターフェイス:位置検出、視覚、接触、力など。
6.位置サーボ機能:ロボットの多軸リンケージ、モーション制御、速度と加速度の制御、動的補償など。
7.故障診断と安全保護機能：動作中のシステム ステータスのモニタリング、障害状態での安全保護、障害の自己診断。{0}}
産業用ロボット制御システムの分類
プログラム制御システム：各自由度に応じて制御役割に一定の規則性を課すことで、ロボットは必要な空間軌道を実現できます。
適応制御システム:外部条件が変化した場合、要求される品質を確保するため、あるいは経験の蓄積により制御自体の品質を向上させるため、オペレータの状態やサーボ誤差の観察に基づいて、誤差がなくなるまで非線形モデルのパラメータを調整するプロセスが行われます。このようなシステムの構造とパラメータは、時間と条件とともに自動的に変化する可能性があります。
人工知能システム:動作を事前にプログラムすることはできませんが、取得した周囲の状況に関する情報に基づいて、動作プロセス中にリアルタイムで制御の役割を決定する必要があります。
モーションモード:
ポイントの種類:ロボットは経路とは独立してエンドエフェクタの位置を正確に制御する必要があります。-
軌道タイプ:ロボットは、教示された軌道と速度に従って移動する必要があります。
制御バス:国際標準のバス制御システム。制御システムの制御バスとして、VME、MULTI-バス、STD-バス、PC-バスなどの国際標準バスを採用します。
カスタマイズされたバス制御システム:メーカーは自社で使用するバスを制御システムバスと定義します。
プログラミング方法:物理設定プログラミングシステム。固定リミットスイッチはオペレータが設定することで、単純なピックアンドプレイス操作のみに使用できるスタートとストップのプログラム運転を実現します。
オンラインプログラミング:直接デモンストレーション（つまり、実践的なデモンストレーション）シミュレーションデモンストレーションやデモンストレーションボックスデモンストレーションを含む、情報プログラミング方法を記憶するプロセスの操作を完了するための人によるデモンストレーションを通じて。-
オフラインプログラミング:ロボットの実際の動作に直接ティーチングするのではなく、実際の動作環境から、高度なロボット工学、プログラミング言語、ロボット軌道の遠隔オフライン生成を使用して、ティーチングプログラムを生成します。